船舶“环行道”避碰决策方法探讨
姚杰, 任玉清
A study on roundabout collision avoidance for marine traffic
YAO Jie, REN Yu-qing
大连海洋大学学报 . 2003, (2): 114 -119 .  DOI: 10.3969/j.issn.1000-9957.2003.02.008